יום שני, 18 ביולי 2011

מניפולטורים לרובוטים



סוג המניפולטורים


תיאור המניפולטורים


תיאור המניפולטורים


תמונה


מניפולטור קרטזי (MANIPULATOR CARTESIAN)



קשיחות -   (מידת עיוות מכני בעומס) של המפרק הזה הוא גבוה. לכן זרוע קרטזית יכולה לנצל את מלוא כושר הנשיאה שלה כמעט בכל נקודה המתאימה לה. 

.

למניפולטור הזה יש שלוש דרגות חופש.

יתרונות:

·      קשיחות  גבוהה

·        בקרה פשוטה

·        רמת דיוק גבוהה

·        נוח להנעה הידראולית ובעל כושר נשיאה גבוה

חסרונות:
·        מרחב עבודה קטן יחסית: מסגרת המבנה גדולה ומסורבלת.
שימוש:
רובוט קרטזי מיושם בסוגים שונים של מכונות CNC.


 

 

מניפולטור כדורי

מניפולטור זה מתאים  לשלושה RRP .מרחב עבודה של המניפולטור כדורי היא חלק מ"קליפה" כדורית.

מעניין לציין כי הרובוט התעשייתי הראשון שנוצר בתחילת שנות-60
הרובוט UNIMATE של יונימיישן, היה רובוט כדורי. רמת הדיוק של מניפולטור כדורי נמוכה מזו של מניפולטור קרטזי.

 

למניפולטור זה יש שלוש דרגות חופש.

יתרונות

מרחב עבודה גדול יחסית.

חסרונות

·        רמת דיוק נמוכה יחסית
·        בקרה מסובכת
·        מומנט כוח גבוה ועל הפרק השלישי ועל יחידת הקצה כאשר הזרוע "פשוטה לרווחה". עובדה זו מקטינה את כושר הנשיאה של הזרוע.

 


 


 

מניפולטור גלילי


 
מניפולטור זה מתים לשלשות RPP או PRP
מרחב העבודה של מניפולטור גלילי משני הטיפוסים הוא בעל צורת קליפה גלילית.
תאור מיקום של הנקודות במרכב העבודה באמצאות מערכת קואורדינטות גליליות , המבוססת על מרכיבי זרוע המניפולטור.
למניפולטור גלילי יש שלוש דרגות חופש.
יתרונות:
נוח להנעה הידראולית ובעל כושר נשיאה גבוה
מרחב עבודה בינוני, יחסית.
חסרונות
·        יחידת הקצה אינה מגיעה בדרך כלל לרצפת הייצור
·        רמת דיוק בינונית
·        קושי בהוצאת עצמים מסל

text



מניפולטור מיפרק-אופקי





מניפולטור זה מתאים לשלשות RRP .כיוון  צירי הסיבוב של שני המפרקים הראשונים וציר התנועה של הפרק השלישי מקבילים כולם לציר Z
למניפולטור הזה יש ארבע דרגות חופש.



יתרונות:
·        מרחב עבודה בינוני
·        מהירות גבוהה של קצה הזרוע.




 

 


 

מניפולטור מיפרקי-אנכי


 
מניפולטור הזה מתאים ל שלשה RRR (שלושה מפרקים סיבוביים).
הזרוע של מניפולטור מפרקי-אנכי דומה במקצת לזרוע אנושית הנמצאת במישור המאונך. למישור הרצפה. זרוע של מניפולטור זה דומה לזרוע אנושית.  
למניפולטור הזה יש חמשה דרגות חופש.

 

יתרונות:
·        מרחב עבודה גדול יחסית.

חסרונות:
·        רמת דיוק נמוכות יחסית .
·        בקרה מסובכת.
·        מומנת כוח גבוה על יחידת הקצה

 

 

 


‏תגובה 1:

  1. ניר שלום!
    הטבלה יפה מאוד.
    הציון - 100.
    בברכה!
    ברוך

    השבמחק